機(jī)械手的結(jié)構(gòu)模式根據(jù)手臂的動(dòng)作形態(tài)，按坐標(biāo)形式大致可以分為以下3種：　　

1、直角機(jī)械手結(jié)構(gòu)

　　直角坐標(biāo)機(jī)械手的工作空間為一空間長(zhǎng)方體，用于往復(fù)噴涂、裝配組裝、碼垛搬運(yùn)、視覺檢測(cè)、精密定位、抓取移動(dòng)、切割焊接、清潔裝置、自動(dòng)售賣、送料等作業(yè)。直角坐標(biāo)機(jī)械手有懸臂式機(jī)械手，龍門式機(jī)械手，天車式等結(jié)構(gòu)。
    
   東莞炯一機(jī)械手主要為電動(dòng)滑臺(tái)、線性模組及組成的各種直角坐標(biāo)機(jī)械手，龍門式，懸臂式，極坐標(biāo)式，十字型等結(jié)構(gòu)。目前，有符合不同種場(chǎng)合和要求的電動(dòng)滑臺(tái)：高精度--【絲桿滑臺(tái)】，超長(zhǎng)行程--【皮帶滑臺(tái)】，防塵--【全密封滑臺(tái)】，小巧大用處--【歐規(guī)滑臺(tái)】。 適合往復(fù)噴涂、裝配組裝、碼垛搬運(yùn)、視覺檢測(cè)、精密定位、抓取移動(dòng)、切割焊接、清潔裝置等作業(yè)。 應(yīng)用于機(jī)械制造業(yè)、電子、半導(dǎo)體、汽車、光電、醫(yī)療、航空、建筑、家電、工廠自動(dòng)化等領(lǐng)域?！?/span>

2、圓柱坐標(biāo)機(jī)械手結(jié)構(gòu)
　　圓柱坐標(biāo)機(jī)械手的空間運(yùn)動(dòng)是用一個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)及兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。其工作空間是一個(gè)圓柱狀的空間。這種機(jī)械手構(gòu)造比較簡(jiǎn)單，精度相對(duì)較高，常用于搬運(yùn)作業(yè)。
　　
3、關(guān)節(jié)型機(jī)械手結(jié)構(gòu)
　　關(guān)節(jié)型機(jī)械手空間運(yùn)動(dòng)是由三個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)的。相對(duì)機(jī)械手本體尺寸，其工作空間比較大，動(dòng)作靈活，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小。此種機(jī)械手在工業(yè)中應(yīng)用十分廣泛，如焊接、噴漆、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)。關(guān)節(jié)型機(jī)械手又分為水平關(guān)節(jié)型與垂直關(guān)節(jié)型兩種。